注塑機機械手的功能有哪些（xiē）？

機械手主要由執行（háng）機構、驅動機構和控製係統三大部分（fèn）組成。手部是用來抓持工件（或工具（jù））的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量（liàng）、材料和作業要求而有多種結構形式（shì），如夾持型（xíng）、托持型和（hé）吸附型等。

機械手功能介紹（shào）
1、分辨率
在機械手功能中，精度常常容易和分辨率、位置重（chóng）複精度相混淆。機械（xiè）手的（de）分辨率是（shì）由係統設計參數所決定的，並受到位置反饋檢測單元性能的影（yǐng）響（xiǎng）。同時，分（fèn）辨率又分（fèn）為編程分辨率與控製分辨率。
編程分辨率是指程序中可以設定的最小距離單位，又稱基（jī）準分（fèn）辨率。例如：當電機旋轉0.1°，機械（xiè）手腕（wàn）點（手臂尖端點）移動的直線距離為0.01mm時，其基準分辨率為0.01°mm。
控製分辨率是（shì）位置反饋回路能夠檢測到（dào）的最小位移量。例如：若（ruò）每周（轉）1000個脈衝（chōng）的增量方式的光碼盤與電機同軸安裝的話，則電機（jī）每轉0.36°即（360°）/1000rpm，光碼盤就發出一（yī）個脈（mò）衝，因此，0.36°以下的角度變化無法檢測，該係統的控製分辨率（lǜ）為0.36°。
當編程分辨率與（yǔ）控製分辨率相等時，係統性達到最高，兩者統稱係統分（fèn）辨（biàn）率。

2、精（jīng）度
機械手（shǒu）臂的最終精度主要依存於機械誤差、控（kòng）製算法與係統分辨率（lǜ）。機械誤差主要產生於傳動誤差、關節（jiē）間隙（xì）與聯杆機構（gòu）的撓性。傳（chuán）動誤差是由輪（lún）齒誤差、螺距誤差（chà）等所引起的（de）；關節間隙是由關節處軸承間隙、諧波（bō）齒隙等引起的；而聯杆的撓（náo）性隨機械手的位型、負載的（de）變化而變化（huà）。

3、位（wèi）置重複（fù）精（jīng）度
位置重複精度是關於（yú）精度的統計數（shù）據。任何一台機械手（shǒu），即使在同一環境、同一條（tiáo）件、同一動作、同一命令之下，每一（yī）次的動（dòng）作位置也不可能完全一致，會有一定（dìng）的誤差。但可（kě）控製（zhì）機械手的誤差在（zài）一定範圍之內。
測試機械（xiè）手的位置重複精度時，不（bú）同速度、不同方位下，反複試驗的次數越多，位置重複精（jīng）度的評價就越準確。由於位置（zhì）重複精度不受負載變化的影響。因此通常用位置重複精度這一指標作為示教/再現（xiàn）方式機械（xiè）手水平的重要指（zhǐ）標。