直角坐標（biāo）機械手伺服（fú）驅動係統的研究

　　    隨（suí）著加（jiā）工行業在我國的迅速發展，各行各（gè）業（yè）的自動化裝（zhuāng）備水平越來越高，現代（dài）化加工車間（jiān），常常配有機械手，以提高生產效率（lǜ），代替工人完成惡劣環境下危險、繁重的（de）勞動（dòng）。
   目前，機械手常用於完成的工作有:注塑工業中用於從模具中快速抓取製品並（bìng）將製（zhì）品傳送到（dào）下一個生產工序; 機（jī）械加工行業中用於取料、送料; 澆鑄行業中用於提取高溫熔液等等。本文以能（néng）夠實現這類工作的搬運機械手為研究對象，針對本（běn）文作者參與的工業取料用（yòng）直角（jiǎo）坐標機（jī）械手控製係統軟、硬件進（jìn）行了介紹和分（fèn）析。
   目（mù）前市場上常見的工業取料直角坐標機械手主運動臂的（de）控製方式主要（yào）采用液壓或（huò）氣（qì）壓驅動。這（zhè）種控製略的優點在於結構（gòu）簡單，係統易於控製。但缺點是係統定位靠設定接近開關的位置來實現，定位精度低，而一但用（yòng）戶要求改變取料工作類型，必（bì）須重新調節各液壓或氣壓缸的定位開關，以適應新的工（gōng）作任務，不利於生產過程的自（zì）動化。
    本文（wén）作者參與設計的工業取料用直角坐標機械手，主運動（dòng）采用全電動控製方式，係統以交流電機為驅動源，專用交流電機伺服控製器為下位機，工業控製計算機（jī）為上位（wèi）機，係統整體采用集散控製的控製策（cè）略。這種設計方案係統控製精度高，具有較高的控製實時性，結構緊湊，易於用（yòng）戶操（cāo）作。
係統結構
    工業取料機（jī）械手的工作方式是按（àn）"示教/ 再現（xiàn）機器人”的概念來完成的，即由人用示教器對機械手的工作行為示教，示教過程中記錄機械手各運動關（guān）節（jiē）起始點位置，並在生產過程中按用（yòng）戶設（shè）定的運動速度、加速度重（chóng）複這一動作過程。
    根據以上（shàng）分析，我們設計出了一類（lèi）主（zhǔ）運動為全電動（dòng）的工業取料機械手。機（jī）械手控製（zhì）係（xì）統采用集散控製（zhì）結構 即由一台上位機控製五台下位（wèi）伺服控製器，每台下位伺服控製器單獨驅動一台交流異步電動機，電動（dòng）機帶動機械手的（de）執行機構完成動作。
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