注塑機專用機械手常見的組成元件及其運行原理

　　

   隨著現在企業的自動機械話的（de）普及，機械（xiè）手也（yě）逐漸的代替了人工，將人們從日常枯燥繁重的流水生產線上解放出來。通常常見的機械手都根據要實現不同的（de）功能分為很多種，各種不同機械手也有不同的驅動方式。但是他們的共同點都是通過PLC來編寫要（yào）是實現什麽功能通過控製起以及機械臂上的（de）肌肉鏈接來達（dá）到模仿人類手部動作。

注塑機專用機（jī）械手，是工業生產中常用的進行水（shuǐ）平（píng）/垂直位移的機械設備，它的動作由（yóu）氣缸驅動，氣缸又由相應的電磁閥控（kòng）製。下麵（miàn）介紹下（xià）氣動機（jī）械手的組成部（bù）分和運動情況。
氣動機械手主要由起（qǐ）固定（dìng）支撐作用的機架、機械臂和氣爪三部分組成。驅動第（dì）一肩（jiān）關節的運動有兩（liǎng）根氣動肌肉組成，機架臂（bì）有四根氣動（dòng）肌肉組（zǔ）成，大臂上安裝有四（sì）根氣動肌肉，小臂上安裝有四（sì）根氣動肌肉。
機械手的分類：
1.按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、注塑機（jī）專用機械手;
2.按適（shì）用範（fàn）圍可分為專用機械手和通（tōng）用機械手兩種;
3.按運動軌跡控製方式可分為（wéi）點位控製和連續（xù）軌跡控製機械手等。

注塑機械手能夠實現4個自由度（dù）的運動，其各自的自由度的驅動全部由氣動肌肉來實現。最前端的氣爪抓取物品，通過氣動肌肉的驅動實現各自關節的轉動，使物品在空間上運動，根據合理的控製（zhì），最終實現機械手的動作要求。