機械手控製的(de)要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等(děng)。
注塑機機械手的控製(zhì)分為(wéi)點位控製和連(lián)續軌跡控製兩種。
控(kòng)製係統可根(gēn)據動作的要求,設計采用數字順序控(kòng)製。它首先要編製程序加以存儲,然後再根據規定的程序,控製注塑機(jī)械手進行工作。
程序的存(cún)儲方式有(yǒu)分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲(chǔ)是(shì)將各種控製因素的信(xìn)息分別存儲於兩種以上的存(cún)儲裝置中,如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內;位置信息存(cún)儲於(yú)時間繼電器、定速回轉鼓等;集中存儲是將各種控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內,如磁帶、磁鼓(gǔ)等。這種(zhǒng)方式使用於順序、位置(zhì)、時間、速度等必須同時控製的場合,即連(lián)續控製的情況下使用。
其中插銷(xiāo)板使用於需要迅速(sù)改變程序的場合。換一種程序隻需抽換一種(zhǒng)插銷板限可,而同一插件又可以反複使用;穿孔帶容納的程序長度可不受限製,但如果發生錯誤時就要全部更換(huàn);穿孔卡的信息容量有限,但便於更換、保存,可(kě)重複使用;磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場(chǎng)合。至於選擇哪一種控製元件,則根據動作的(de)複雜程序和精確程序來確定。
對動作複雜的機械手,采用(yòng)求教再(zài)現型控製係統。更(gèng)複雜的機械手采(cǎi)用(yòng)數字控製係統、小型計算機或微處理機控製的係統。
控(kòng)製係統以插銷板用的最多,其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪,每一個凸輪分配給一個運動軸,轉鼓運動一周(zhōu)便完成一個循環。
