注（zhù）塑機械手的組成一般由執行（háng）係（xì）統、驅（qū）動係統、控製係統等組成。執行和驅動係（xì）統主要是為了完成（chéng）手臂的（de）正（zhèng）常功能而設計，通過氣動或液壓動力來驅動機械部件的運轉，達到取物的功能。
一、在芭乐视频在线观看免费機械手引領的注塑工業中適用機械手（shǒu）按其智能程度可以分為以下兩種類（lèi）型：
1、基本型注塑機械手，該類型機械手一（yī）般包括固定模式程序和按生產工藝需求（qiú）的教導模式程（chéng）序（xù）。固定（dìng）模式程序涵蓋了注塑生產（chǎn）的幾種標準工藝，利用工業控製器來做簡單、規則和重複的動作。教導模式程（chéng）序（xù）是特意為生產工藝（yì）特殊（shū）的注塑機適用，通過把基本動作的有序而安全的（de）編排達到成功取物的目的（de）。
2、智能型注塑機（jī）械手，該類型機械手一般包括多點記（jì）憶置放（fàng）、任意點待機（jī）、較多自由度等功能，一般采用伺服驅動，能夠進行（háng）最大限度的仿人執行比較複雜（zá）的操作，還可以通過配備先（xiān）進的傳感器，讓（ràng）其具（jù）有視覺、觸覺和熱覺功能，使其成為具有很高智能的注塑機器人。
二（èr）、按（àn）其他分類（lèi）方式分（fèn）類如下：
驅動方式分為（wéi）氣動，變頻，伺服。
按機（jī）械結構分為旋轉式，橫行式，側取式。
按手臂結構分為單截，雙截（jié）。
按手（shǒu）臂多少分為單臂和雙臂。
按（àn）X軸結構分為掛臂式和框（kuàng）架式。
按軸的數量分為單軸 雙軸 三軸 四軸 五軸等。
按照控製程（chéng）序的不同（tóng）分（fèn）為多套固定程式和可自主編輯程式。
按手臂可移動區分設備大小（xiǎo），一般以100MM遞增。
2組成編輯
注塑機械手（shǒu）的組（zǔ）成一般（bān）由執行係統、驅動（dòng）係統、控製係統等組成。執行和驅動係統主要是為了完成手臂的正常功能而設計，通過氣動或（huò）液壓動（dòng）力來驅動機械部件的（de）運轉，達到取物的功能。
一、執（zhí）行係統（tǒng）機構
機械手的執行機構分（fèn）為手部、手臂、軀幹；
1、手部
手部安裝在手臂的前端（duān）。手臂的內孔（kǒng）中裝有傳動軸，可把（bǎ）運用傳給手腕，以轉動（dòng）、伸曲手腕、開閉手指。
機械手手部（bù）的構造係模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指（zhǐ）的數量又可分為二指、三指（zhǐ）、四（sì）指等，其中以二指用的最多。可根據夾（jiá）持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或（huò）磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，並運送到所需的位置上。為（wéi）了使機械手能（néng）夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。
3、軀幹
軀（qū）幹是安裝手臂、動力源和各種執行（háng）機構的支架（jià）。
二、驅動係統機構
機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅（qū）動、電氣驅動和機械驅動。其（qí）中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。
1、液（yè）壓驅動式
液壓（yā）驅動（dòng）式機械手通常由（yóu）液動機（各（gè）種油缸、油馬達）、伺服閥、油（yóu）泵、油箱等組成驅動係統，由驅動機械手執行機構進行工作（zuò）。通常它的具有（yǒu）很大的抓（zhuā）舉（jǔ）能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊（còu）、動作平穩、耐衝擊、耐（nài）震動、防爆性好，但液壓元件要求（qiú）有（yǒu）較高的製造精度和密封性能，否則漏油將汙染環境。
2、氣壓（yā）驅（qū）動式
其驅動（dòng）係統通常由氣缸、氣閥（fá）、氣罐和空壓機組成，其特點是（shì）氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行（háng）速度控（kòng）製，氣壓不（bú）可太高，故抓舉能力較低。
3、電氣（qì）驅動式
電力驅動是機械手（shǒu）使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便（biàn），響應快，驅（qū）動力較大（關節型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，並可采用多種靈活的控製方案。驅動電機（jī）一般采用步進電機，直流（liú）伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由於電機速度高，通常須采用減速機構（如諧波傳（chuán）動（dòng）、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺（luó）旋（xuán）傳動和多杆機構（gòu）等）。有（yǒu）此機械手（shǒu）已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速（sù）電機進行直（zhí）接驅（qū）動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控（kòng）製（zhì）精度。
機械驅動隻用於動作（zuò）固定的場（chǎng）合。一般用凸（tū）輪連（lián）杆機（jī）構來實（shí）現規（guī）定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成（chéng）本低，但不易於調整。
其他還有采（cǎi）用混合驅動，即液-氣（qì）或電-液混合驅動。
三、控製係（xì）統
機械手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動（dòng）速（sù）度、加減速（sù）度等。
機（jī）械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製（zhì）兩種。
控製係統可根據動作的要求，設（shè）計采用數字順序控製。它（tā）首先要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製機械（xiè）手進行工作。
程序的存儲方式有分離（lí）存儲（chǔ）和集中存儲兩種（zhǒng）。分離存儲是將各種控製因（yīn）素的信息分（fèn）別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶（dài）內；位置信息存儲於時間繼電器、定（dìng）速回轉鼓等；集（jí）中存儲是將各（gè）種控製因素的信息全部存儲於一種存儲（chǔ）裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種（zhǒng）方式使用於順序、位置、時間、速（sù）度（dù）等必（bì）須同（tóng）時控製的（de）場合，即（jí）連（lián）續控製的情況下使用。
其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可（kě）以反複使用；穿孔帶容納的程（chéng）序（xù）長度可不受限製，但如果發生錯誤時就（jiù）要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於更換、保存，可重複使用；磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量（liàng）較大的場合。至於選擇哪一種控製元件，則（zé）根據動作的複雜程（chéng）序（xù）和精確程序來確定。
對動作複雜的機械手，采用求教再現型控製係統。更複雜的機械手采（cǎi）用數字控製係統、小型計算機或微處理機控製的（de）係統。
控製係統以插（chā）銷板用的最多，其次是凸輪轉（zhuǎn）鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸（tū）輪分配給一（yī）個運動軸，轉鼓運動一周便（biàn）完成一個（gè）循環。
3應用編輯（jí）
注塑機（jī）
由於注塑機械手（shǒu）能夠大幅度的提高生產率和降低生產成本（běn），能夠穩定和提高注塑（sù）產品的質量（liàng），避免因（yīn）人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑（sù）機械手在注塑生（shēng）產中的作用（yòng）變得越來越重要。目前國內的機械手類型比較簡單，且大都用於（yú）取件。隨著注塑成型工業的發（fā）展，以後將（jiāng）有越來越多的機（jī）械手（shǒu）用於上（shàng）料、混合、自（zì）動裝卸模具、回收廢料等各個工序（xù）上，而且將朝（cháo）著智能化（huà）方（fāng）向發展。塑膠在我們工業、民生等材料上占據非常重要的地位，很多材料也陸續（xù）的被塑料所代（dài）替；塑膠的（de）成型包括：注塑成型、吸塑成型、吹塑成型、押（yā）出成型、壓鑄成（chéng）型等，注（zhù）塑成型之應用最為廣（guǎng）泛。在汽車、通訊、電子（zǐ）、電氣、家電、醫療、化妝品、日用（yòng）品、辦公用品等行（háng）業極為普及。在傳統的注塑成型工藝，由最早（zǎo）人工合模成型，到注塑（sù）機（jī）油壓合模成型，在演變成今天電腦控製成型工藝，進步不僅反應在產品工藝質量、外（wài）觀，還有（yǒu）成型效（xiào）率等。注塑（sù）成型競爭日趨白熱化，成型質量與效率關係企業生存；成型質量與注塑（sù）機本身性能、模具工藝及周邊環境有關，成（chéng）型效率與模具（jù）精度、成型工藝、生產數量有關；隨著注塑機操作人員日趨（qū）供應緊張，人（rén）工生產成本的增加，注塑機的取出機械手也應用越來越廣泛。塑膠成型自動化的應用極為普遍，機械（xiè）手在應用過程中主要表現以下用途：
1、機械手取出模內產品，取代人將原來（lái）半自動（dòng）生產轉向全自動化生產；
2、機械手模外取產品，模內（nèi）埋入產品（貼標簽、埋入（rù）金屬、二次成型等）；
3、機械手取出（chū）後之自動包裝（zhuāng），自動入庫；
4、成型原料自（zì）動供（gòng）料係統，廢料回收係（xì）統（tǒng）；
5、整廠生產控製係統等等；
因成型產品各異（yì），自動化（huà）應用也非常繁雜因能夠取代人力效率低（dī）下，保證成型產品工藝所以應用越來（lái）越廣泛。注塑機之取出機械手便是成型自動化中應用最為廣（guǎng）泛的。
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