浅谈机械手的结构

　　   机械手主要由手部（bù）机構、運動机構和控制（zhì）系統三大部分組成。手部是用來抓（zhuā）持工件（jiàn）（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺（chǐ）寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持（chí）型、托持型和吸附型（xíng）等。運動机構，使（shǐ）手部完成各種轉動（擺動）、移動或複合運動來（lái）實現規定的（de）動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動机構一般由（yóu）液壓、氣動、電氣裝置驅動。運動机構（gòu）的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱爲机（jī）械手的自由度 。爲了抓取空間中任意位置和方（fāng）位的物體，需有6個自由度。自由度是机械手（shǒu）設計的關鍵參數。自由度越（yuè）多（duō），机械手的靈活性（xìng）越（yuè）大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般專用机械手有2～3個自由度（dù）。
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