注（zhù）塑機專用機（jī）械手的分類：

注塑機專用（yòng）機械手的分類（lèi）：
對（duì）於注塑生產中使用的機械手,一（yī）般可（kě）按其功能分為以下三種（zhǒng）類（lèi）型：
1、簡易型（xíng）注塑機械手 簡易型注塑機（jī）械手可分為固定模式（shì）程序型和可變程序型兩種。固定程序型（xíng）注（zhù）塑機機械手不能改變其工（gōng）作程序，它具有可伸縮、移動的（de）手臂，利用自動控製裝置做（zuò）簡單（dān）、規格和（hé）重複的動作；可變程序（xù）型注塑機機械手的工作程（chéng）序可以改變，一（yī）般（bān）多為氣動或液動，其結構（gòu）簡單，比較容易改變程序，多用於點位控製，近年來普遍采用可編程序控製器或者（zhě）微型電腦來組成（chéng）控製係統，擴展（zhǎn）了其（qí）應用範圍。
2、記憶再現型注塑機械（xiè）手 這種（zhǒng）機械手具（jù）有記憶及可變程序的能力，多為電液（yè）伺服（fú）驅動，有較多的自由度，能夠造行比較複雜的造作。
3、智能型注塑機械手 這種機械手由電腦（nǎo）通過各種傳感（gǎn）器進行（háng）控製，具有視覺、觸覺和熱（rè）覺功能，可執行各種操作，是能力最（zuì）強的一種機械（xiè）手，目前國內使用較少。
2 三、注塑機專用機械手（shǒu）的（de）組成
注塑機專用機械手的組成一般（bān）由執（zhí）行係統、驅（qū）動係統、控製係統等組成。
執行係統，機械手抓取或釋放製品、實現各種操作運動的係統，由臂部、腕部和手部等部件組成（chéng）。
驅動係統，為執行係統的各（gè）部件提供動力的（de）係統，有氣動、液壓、電動及機械等形式（shì）。目前比較常（cháng）用的是（shì）氣動和液壓兩種形式（shì），氣動式（shì）速度快、結構簡單、成本低、有較高的（de）重複定位（wèi）精度；液壓式臂力大、可實現連續控製、定位精度高、但容易漏油而汙染製品。
控製係統，通過對驅動（dòng）係統進行控製，使執行係統按照（zhào）預定的工作要求進行操作（zuò），並對執行係統的動作進行修正的（de）係統，一般包括（kuò）位（wèi）置檢測裝置和程（chéng）序控製（zhì）部分，通常采用點位控製和連續軌跡控製兩種方式（shì）。
3 四、設計要點
手部 注塑機專用機（jī）械（xiè）手的（de）手部是用（yòng）來直（zhí）接抓取注塑製品的部件。由於注塑製品的（de）形狀，大小，重（chóng）量及表麵特征等方麵存在著（zhe）差異（yì），因此注（zhù）塑機械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附（fù）式兩種。夾持式手部（bù）的主要形式為夾鉗（qián）式，常用於抓（zhuā）取不易（yì）破碎（suì）或變形的（de）製品，它對所抓取的製品（pǐn）的形狀有（yǒu）較大的適應性。夾持式手部由手指，傳動機構（gòu）和驅（qū）動裝置組成。對於夾持式（shì）手（shǒu）部，進行設計選用（yòng）時（shí）主要考慮以下幾（jǐ）點：
（1） 手部應具有適應的夾緊力和驅動；（2）手指應具有足夠的開關範圍；（3）手指對製品（pǐn）應具有一定的夾持精度；（4）手部對製品應具有一定的適應能力，且要求手部能耐受注塑製品剛從模腔中取出時的（de）高溫及腐蝕性。
驅動係統 注（zhù）塑用機械手的驅動係統一般（bān）可（kě）分為液壓驅動，氣壓驅（qū）動和（hé）電力（lì）驅動等（děng）三類，也可以根（gēn）據工作要求采用上（shàng）述（shù）三種類型的組合係統來完成驅動（dòng）。在設計選（xuǎn）用驅動係統時應注意以下幾點:
（1） 根據機械手的負載量（liàng）來確定驅動係統的類（lèi）型，一般來說，重負載（zǎi）的可選擇電力（lì）驅動係統，輕負載（zǎi）的可選擇氣壓驅動係統。
（2） 對於作點位控製的（de）注塑（sù）機械手多采用氣壓驅動係統。
（3） 對於需要采用伺服控（kòng）製的（de）機械手多采用液（yè）壓驅（qū）動係統或電力驅動係統。
控製係統（tǒng） 注塑用機械（xiè）手的所有（yǒu）動作都（dōu）在控製係統的指揮（huī）下完成，尤其是機械（xiè）手與注塑機的協調工作關係，更是要（yào）依賴控製係統來達到。在控製係統的指揮下，機械手按照預定（dìng）的工作程序完成各個動作，從而將注塑生產出的製品從模具中取出並傳送到指定地點或下（xià）一個（gè）生產工序中，並向（xiàng）模腔中噴灑脫模劑。在設計時，應根（gēn）據注塑機的性能，機械手的作業條件和（hé）要求，製品的形（xíng）狀（zhuàng）和（hé）重量等來確定控製係（xì）統。一（yī）般來說，設計或選用控製係統應遵循以下一些要點（diǎn）：
（1） 應確保機械手有足夠的定位精度；
（2） 應注（zhù）意機械手與注塑機的動作配合協調，確保機械手抓取製品離開模具後，注塑機和機械手能夠各自繼續進行動（dòng）作，從而減少時間浪費；
（3） 應（yīng）注意控製機械手的運（yùn）行速度，即要使機械手能夠滿足注塑成型最短周期的要求，有要考慮是否會產（chǎn）生慣性衝擊和振動；
（4） 應考（kǎo）慮控製係（xì）統的費用與實際工作要求之前的平衡關係。
工（gōng）作步驟 注塑用（yòng）機（jī）械手在抓取製品及噴灑脫（tuō）模（mó）劑時一般采用如下的工作步驟：機（jī）械手手臂下降並引發注塑機開模-注塑機頂（dǐng）出注塑製品並向機（jī）械手發出
頂出信號—機械手伸入（rù）模腔中抓取製品-機械手向模腔噴灑脫模劑—機械手（shǒu）上升離開模腔—機械（xiè）手向注塑機發出閉模信號並引發注塑機閉模—
機械手（shǒu）移動到指定位置（zhì）處放下（xià）製品—機械手回複到原位準備進行（háng）下一次動作。
4 五（wǔ）、技術參數
注（zhù）塑用（yòng）機械手的技術參數確定機（jī）械手的規（guī）格和工作性能，主（zhǔ）要的技術參數有以下幾點：
抓重：機械手抓取製品的額定重量或載荷;
手臂的運動參數包括手臂的伸（shēn）縮，升降，回轉（zhuǎn）等運動速度和範圍；手部的抓取範（fàn）圍及抓取力的大小；
定位精度：位置的設（shè）定精度和重複定（dìng）位（wèi）精（jīng）度；
定位方式：點（diǎn）位控製或連續軌跡（jì）控製方式；
驅動（dòng）係（xì）統參數：控製係統參數；機械手的工作循環時間；自由度數目和坐標形（xíng）式等。
5 六、發（fā）展趨勢
由於注塑機（jī）專用機械手能夠大幅度的提高生產率和（hé）降低生產成本，能夠（gòu）穩定和提高注塑（sù）產品的質量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑機械手在注塑生產中的作用變得越來越重要。目前國內的機械（xiè）手類型比（bǐ）較簡單，且大都用（yòng）於取件（jiàn）。隨著注塑成型工業的發展，以後將有越來（lái）越多的（de）機械手用於（yú）上料（liào）、混合、自動裝卸模（mó）具、回（huí）收廢料（liào）等各個工序上（shàng），而且將朝著智能化方向發展。