執行係統,機械手抓取或釋放製品、實現各種操作運動的係統(tǒng),由臂部、腕部和手部等部件組(zǔ)成。
驅動係統,為執行係(xì)統的各部件(jiàn)提(tí)供動(dòng)力的係統,有氣動、電動及機械等形式。比較常(cháng)用的是氣動和電動兩(liǎng)種形式(shì),氣動式速度快、結構簡單、成本低、有(yǒu)較高的重複(fù)定位(wèi)精度;電動式(shì)速度快、可實現連續控製、定位精(jīng)度高、但成本較高。
控製係統,通過對驅動係統進行控製,使執行係(xì)統按照預定的工作要求進行操作,並對(duì)執行係統的動作進行修(xiū)正的係統,一般包括位置檢測裝置(zhì)和程序控製部分,通常采(cǎi)用點位控製和(hé)連續軌跡控製(zhì)兩(liǎng)種方式。