注塑機機械手主要由執行機構、驅動係統、控製係統以（yǐ）及位置檢（jiǎn）測裝置等所（suǒ）組（zǔ）成。注塑（sù）機機械手執（zhí）行（háng）機構主要是機械手（shǒu）賴以完成工作任務的實體，通常（cháng）由杆件和關節組成。從（cóng）功能的角度，注（zhù）塑機機械手執行機構可分為：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。注塑機機械手的執行機構詳情概述如下：
1.注塑機機械手執行機構手部：手部又稱末端執行器，是工業機械手直接進行工作（zuò）的部分，可以是（shì）各種夾持器（qì）。有時人（rén）們也把諸如電焊槍、油（yóu）漆噴頭等劃作機器手的（de）手部。氣動手指是模擬人的手指抓緊工件，以實現機械手的動作的氣缸。按結構特點（diǎn）可分為旋轉驅動型（xíng）、平行（háng）開閉型、支點開（kāi）閉型和三爪開閉型。
2.注塑機機械手執行機構腕部（bù）：腕部與手部相（xiàng）連，主要功（gōng）能是帶動（dòng）手部完成預定姿態，是操作機的中（zhōng）結構最為複雜的部分。手腕有獨立（lì）的自由度。有回轉運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設有回轉運動再增加一個上（shàng）下擺動即可滿足工作要求，有些動作較（jiào）為簡單的專用機械（xiè）手，為了簡化結構，可以不設腕部，而直接用（yòng）臂部運動驅（qū）動手部搬運工件。目（mù）前，應（yīng）用最為廣泛的手（shǒu）腕回轉運動（dòng）機構為回轉（zhuǎn）氣壓（yā）缸，它的結構緊湊，靈巧但回轉角度小，一般小於（yú） 270度，並且要（yào）求嚴格（gé）密封，否則就難保證穩定的輸出扭矩（jǔ）。因此在要求較大回轉角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪係（xì）結構。
3.注塑（sù）機機械手（shǒu）執行機構臂部：手臂部（bù）件是機械（xiè）手的重要握持部件。它的作用是支（zhī）撐腕部和（hé）手部（包括（kuò）工作或夾具），並帶動他們做（zuò）空間運動。臂部（bù）運動的（de）目的：把手部送（sòng）到空間運動範圍內任意一點。如果改變手部的姿態（方位），則用腕部的自（zì）由度（dù）加以實現。因（yīn）此，一般來說臂部具有三個自（zì）由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉、升降（或俯仰）運動。手臂的各種運（yùn）動通常用（yòng）驅動機構（如液（yè）壓缸或者氣缸）和各種傳動（dòng）機構來實現，從臂部的（de）受力情況分析，它在工作中既受（shòu）腕部、手（shǒu）部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較為多，受力複雜。因此，它的結（jié）構、工作範（fàn）圍（wéi）、靈（líng）活性以及抓重大小（xiǎo）和定位精度直接影響機械手的工作性能。
注塑機機械（xiè）手是模仿人手的動作，生產中應用機械手可以提高自（zì）動化（huà）水平和勞動生產率，可以減輕勞動強度，保證產品質量，實現安全生產，尤（yóu）其在惡劣的勞（láo）動條件下，它代替人作業的（de）意義更加重大。因（yīn）此，在（zài）機械加工中得到越來越（yuè）廣泛的應用。
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