機械手抓（zhuā）取方式選擇與設計

​1、 液壓夾（jiá）緊抓取

通過液壓係統（液壓（yā）站、液壓缸、專用夾具等的組合）產生抓緊力來抓取零件，其特點是，抓取力大，提（tí）升（shēng）過程可靠，控製精準，動作靈（líng）敏，但液壓係統（tǒng）有一個不（bú）好的地方，那就是會發生液壓油的泄（xiè）露（lù）問題（tí），因為（wéi）環境（jìng）和時間的影響，液壓閥和液壓缸裏的橡膠（jiāo）密封圈會發生老化和（hé）質變，從而導致液壓油泄露，壓力損失等情況的出現，且維護成本（běn）相對較高。

因為液壓夾緊力非常大，所以在采用這種抓取方式時（shí），一定（dìng）要充分考慮被抓取零件的質量和（hé）結構剛性，並充分的計算好液壓機械手的抓取力量（liàng），以免因為抓取力量（liàng）過大而導致零件的變形和損傷，同時在電（diàn）磁閥的選用和液壓控製原理的設計上，也要充分的考慮抓取過程的安全性（xìng），例如如果發生液壓泄漏如何處（chù）理，是不是存在相應的自鎖機構來防止零件的掉（diào）落，在機械手運行的軌跡上（shàng）有沒有設置安全通道等等。

2、 氣動（dòng）夾緊抓取

通（tōng）過氣動（dòng）係統（空壓機、電磁閥、氣缸、專用夾具等）的組合運用產生相應的夾緊力（lì）來抓取零件，其特點是，結構簡便，輸出力相對較小，夾緊反映迅速，維護成本低，但氣壓夾緊（jǐn）也存在（zài）一定的缺陷，因為空氣的可壓縮性，導致其工作速度的穩定性較差，且（qiě）在空氣壓縮過程中，容易產生灰塵、水等雜誌，從（cóng）而導致氣動元（yuán）件的損壞和（hé）更換頻率過高，且可靠性也大打折扣，還有氣管的使用極易受環境的影響而老化、開（kāi）裂並導致發生氣源泄漏等問題，且因為夾緊力較小，其應用的場合也受到了一定的局限。

我們這篇文章主（zhǔ）要分享兩種氣動夾緊方式，也是氣動夾緊比較常用的兩種夾緊方式

真空吸盤的使用，我們要充分的考（kǎo）慮被（bèi）抓取零件的質量和表麵的光潔度，因為隻有相對較好的表（biǎo）麵光潔度（dù）才能順利的（de）形成真空吸附，並提（tí）供可靠的抓取吸附力，還要考慮各種（zhǒng）接（jiē）觸溶劑對（duì）真空吸盤的腐蝕和老（lǎo）化影（yǐng）響，例如我們平時在加工自（zì）動線上使用真空吸盤（pán），大多數加工冷（lěng）卻液都是有一定的腐蝕作用（yòng）的，特別是（shì）對塑料製品，所以很容易引起真空吸盤的老（lǎo）化和變形，從而導致吸（xī）附力失（shī）效，這時候我們就需要和真空吸（xī）盤的供應商做一些真空吸盤（pán）材料方麵的特殊要求（qiú）和協商，必要的時候，可以讓對（duì）方提供相應的樣品進行試用，然後再（zài）定型。

另外，也要特別注意真（zhēn）空發生器的清潔與衛生情況，因為空氣經過壓縮（suō）後，空（kōng）氣中的灰塵也會被壓縮，在和壓縮（suō）空（kōng）氣中（zhōng）的水、油霧混合後會形成油泥，從而堵塞（sāi）真空發（fā）生器，最（zuì）終（zhōng）的後果就是吸盤的（de）吸附力極度下降，無法正（zhèng）常（cháng）抓取工件，這種情況我們可以跟換真（zhēn）空發生器，或者（zhě）將原（yuán）來的真空發生器拆卸下來進行清洗處理。

3、電磁鐵抓取

通過電磁係統對零（líng）件進行抓取，這種電磁係統的使（shǐ）用場合（hé）有一定的（de）局（jú）限性，例如它隻能抓取一些電磁（cí）鐵可以吸附的特定零件，很多場合都可能用不上，例如你想抓（zhuā）取一個塑料製品（pǐn），固執這種抓（zhuā）取方式就不合適了，電磁鐵（tiě）的（de）抓取方式穩定可靠，吸附力極強，結構也非常的（de）簡單明了，但也有一定的負麵效果，例如它（tā）會磁化被抓取零件，存在一定的結構要求，在突然斷電時存在一定的安全隱患，維護成本和門檻相對（duì）較高等。